电子齿轮比,以便设定适合的定位分辨率,也可以利用Moving Filter 或低通滤波器将指
令平滑化,兹说明如后。
脉冲指令禁止功能(INHP)
在PT 控制模式中当DI.INHP 为On,伺服即停止接受外部脉冲命令,将电机维持在锁定
的状态。DI.INHP 仅在DI 8 支持此功能。因此需在P2.017 (DI 8)设定0x45 (DI.INHP)。
DI.INHP
ON ON
OFF
脉冲指令
6.2.4 位置S 型平滑器
S 型平滑命令产生器,提供PR 模式下运动命令的平滑化处理。S 型平滑命令产生器所产
生的速度与加速度是连续的,而且加速度的急跳度也比较小,在机械结构的运转上会更加
平顺。当负载惯量增加,使电机在启动与停止期间所产生的摩擦力与惯性进而影响运转的
平顺度,使用者可加大S 型加减速平滑常数(TSL),并使用参数P5.020 到P5.035 的加/
减速时间设定来改善。